论文页面 - 从静止状态观测重建铰接物体

来源：https://huggingface.co/papers/2607.27749

摘要

一种静止状态框架通过将视觉-语言输出融合为一致的部分网格，并通过几何一致性验证合成的运动假设，从而从单一闭合构型重建铰接物体。

构建交互式数字孪生需要同时恢复物体的3D几何以及控制其铰接方式的运动学结构。然而，现有的铰接物体重建方法要求从多个铰接状态中明确观测到运动。我们引入一种静止状态公式，从单一闭合构型重建铰接物体，这是一个本质上不适定的设置，其中几何、语义和运动先验补偿了运动线索的缺失。我们的框架采用显式网格作为跨模型验证与融合的中间表示，将视觉-语言模型和分割模型的噪声输出调和为空间一致的部分结构。为了在没有观测运动的情况下估计关节参数，我们使用视频扩散模型合成铰接假设，并通过几何一致性对其进行验证。我们的方法实现了准确的部分分解和物理上合理的铰接，性能可与基于运动观测的重建方法、生成方法以及模块化预训练模型基线相媲美。

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