论文页面 - RoboDojo：面向通用机器人操作策略全面评估的统一虚实仿真基准

来源：https://huggingface.co/papers/2607.04434 作者：

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摘要

RoboDojo 提出了一个统一的虚拟-现实基准，用于在多样化任务和评估维度上全面评估通用机器人操作策略。

通用机器人操作策略取得了快速发展，然而现有基准在系统评估其能力方面仍然有限。许多基准依赖于简单、短时域或技能狭窄的任务，能力覆盖有限，并且通常仅在仿真或仅在现实世界中进行。仿真能够提供可扩展的反馈，但缺乏物理部署挑战；而现实世界评估成本高昂、耗时且难以复现。我们推出 RoboDojo——一个用于全面评估通用机器人操作策略的统一虚拟-现实基准。RoboDojo 包含 42 个仿真任务和 18 个现实世界任务，涵盖多样且互补的操作能力。仿真基准评估五个维度：泛化能力、记忆能力、精度、长时域执行能力以及开放词汇指令跟随能力，而现实世界基准则将策略暴露于具有挑战性的物理世界部署条件下。RoboDojo 通过 Isaac Sim 中的异构并行仿真支持可扩展评估，并提供 RoboDojo-Real Eval——一个可复现的现实世界评估系统，具备远程云端访问、标准化硬件、场景重置、评估协议和部署接口。结合 XPolicyLab，策略可以一次集成，然后在仿真和现实世界设置中只需极少的适配即可进行评估。我们将 30 个策略集成到 XPolicyLab 中，并在 RoboDojo 上对其进行评估，建立了一个公开排行榜以及对当前策略性能的系统分析。网站可在 http://robodojo-benchmark.com/ 访问。

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