Paper page - SceneCode：用于可编辑室内场景（含铰接物体）的可执行世界程序

来源：https://huggingface.co/papers/2605.19587

摘要

SceneCode 通过将自然语言提示转换为可执行代码，实现可编程的室内场景生成，从而生成带有结构化物体表示的交互式、可仿真环境。

室内场景合成支撑着具身AI、机器人操作和基于仿真的策略评估。在这些场景中，一个有用的场景不仅需要指定环境的外观，还需明确其物体的结构方式。然而，现有管线通常将生成内容表示为静态网格，并仅从精选资产库继承铰接信息，这限制了物体级别的可控性，并阻碍了按需生成新的可交互资产。为解决这一差距，我们将物理可交互的室内场景合成形式化为程序化世界生成，并提出 SceneCode 框架，该框架将自然语言提示编译为可执行、由代码驱动的室内世界，而非一组不透明的网格。一个房间级别的智能体主干首先将提示转换为结构化的房屋布局，并通过规划-设计-评审循环发出每个物体的 AssetRequest。每个请求随后被路由至五种代码生成策略之一，并转换为合成的部件级 Blender Python 程序，这些程序通过执行引导的修复-优化循环进行验证。最终的程序被编译成可直接用于仿真的资产，并导出为 SDF 格式用于物理仿真。一个持久化的场景状态注册表连接物体请求、可执行程序、渲染几何体和仿真资产，将场景组装转变为可追踪、可局部编辑的世界构建过程。我们通过场景级合成、物体级资产质量、人工评估以及下游机器人交互来评估 SceneCode。结果表明，可执行世界程序改善了语义贴合提示的室内场景生成，并生成具有更清晰网格结构和仿真器可加载铰接元数据的资产。项目页面：https://scene-code.github.io/。

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