论文页面 - ATLAS：用于可靠世界模型规划的潜在结构对齐传输

来源：https://huggingface.co/papers/2609.36333

摘要

隐空间世界模型（latent world models）依赖表示几何来进行规划，然而仅仅正则化隐变量的边际分布并不能确定用于动作选择的“状态到状态“关系。我们证明，当表示被转换为规划器使用的最终隐变量时，这可能导致与规划相关的新颖性结构被削弱。我们提出了潜在结构对齐传输（Aligned Transport of Latent Structure，ATLAS）——一种训练目标，它在校准全局隐变量分布的同时显式地保留关系几何结构。ATLAS 将归一化的成对结构从信息量丰富的编码器表示迁移到规划隐变量，并使用 Wasserstein 嵌入匹配（WEMReg），通过一维 Wasserstein-2 传输来校准其边际分布。我们的分析表明，关系保留与边际校准施加了非冗余的约束，并将有限候选规划的稳定性与关系失真、隐变量尺度失配以及预测误差联系起来。在 LeWM 中实现后，ATLAS 在 PushT、TwoRoom 和 OGBench-Cube 上，无论是在低新颖性还是高新颖性的评估子集上，都提升了平均目标达成成功率，其中增益最大的是在高新颖性的 TwoRoom 场景中。表示与展开（rollout）诊断进一步显示，规划隐变量中与新颖性相关的结构更强、边际校准更好、多步预测误差更低。这些结果共同凸显出：保留与规划相关的隐空间几何，是实现可靠世界模型规划的重要要素。代码可在 https://anonymous.4open.science/r/atlas-world-model-72C4/ 获取。

查看 arXiv 页面（https://arxiv.org/abs/2609.36333）查看 PDF（https://arxiv.org/pdf/2609.36333）GitHub1（https://github.com/Annie969/atlas-world-model）添加到合集（https://huggingface.co/login?next=%2Fpapers%2F2609.36333）

引用本文的模型 0

没有模型链接到本文

在模型 README.md 中引用 arxiv.og/abs/2609.36333，即可从此页面链接到该模型。

引用本文的数据集 0

没有数据集链接到本文

在数据集 README.md 中引用 arxiv.org/abs/2609.36333，即可从此页面链接到该数据集。

引用本文的 Spaces 0

没有 Space 链接到本文

在 Space README.md 中引用 arxiv.org/abs/2609.36333，即可从此页面链接到该 Space。

包含本文的合集 0

没有合集包含本文

将本文添加到合集（https://huggingface.co/new-collection），即可从此页面链接到它。