3d-scene-graph

NoPA 提出了一种基于非参数分布的实时三维场景图生成方法，通过核密度估计和基于粒子的对象表示保留了几何细节，显著优于现有方法。

本文提出变换感知解耦（TAD），一种面向视角鲁棒的三维场景图生成框架，将关系推理解耦为方向分支与不变分支，以处理偏航视角变化，在3DSSG基准上实现了最先进的鲁棒性。