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介绍了 Target Viewpoint Reproduction (TVR) 任务和 TVRBench 基准，用于评估基础模型主动调整 3D 视角以匹配目标图像的能力。实验揭示了当前开源和闭源模型的显著局限性，统一的后训练框架将成功率从约12%提升至约51%。

介绍了 ESI-BENCH，这是一个基于 OmniGibson 构建的全面具身空间智能基准，涵盖 10 个任务类别和 29 个子类别。实验表明，主动探索显著优于被动方法，失败主要源于行动盲视而非感知，揭示了模型与人类相比的元认知差距。