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DONIC 是首个跨操作类别与人类动作来源联合训练的通用双手灵巧追踪器，结合 PPO 与行为克隆的反馈循环及每手奖励设计，并发布 BiHOI 多视角数据集，在未见物体上无需微调即大幅超越现有 SOTA。