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本文提出了一种名为掩码边界建模（masked boundary modeling）的自监督视觉预训练范式，该范式通过学习亚像素边界表示来提升密集空间感知能力。由此得到的模型LingBot-Vision在深度估计及其他下游任务中展现出显著改进，证明边界建模是一种可扩展的预训练原则，可用于学习空间结构化的视觉表示。