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该论文提出 OneWM，探讨世界模型与动作建模在统一因果训练框架下如何相互增益，并展示了真实机器人操作（如积木堆叠、早餐准备）及模型自回归想象式推演的演示。
ForgeWM 是一个渐进式框架，它将双向视频生成器蒸馏为高效的少步数交互式世界模型，支持低延迟交互和重放时优化，在 Minecraft 和 FPS 游戏中展示了改进。