control-barrier-functions

本文提出了一种可扩展的方法，用于在高维系统中端到端学习安全反馈控制器，通过将基于控制障碍函数的安全滤波器嵌入为优化层，并利用算子分裂和无雅可比反向传播来克服计算瓶颈。