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本文对生成式行为克隆中的多模态性进行了形式化定义，并通过理论分析以及在 LIBERO、Meta-World 和合成基准上的大量实验发现：常见的仿真基准在很大程度上是单模态的，而简单的确定性动作变换器与扩散、流匹配和 CVAE 等表达能力更强的生成式策略相比仍然具有竞争力。