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本文将有具身数据源组织成一个五级金字塔（真实机器人、UMI、自我中心/外部中心、仿真、通用视觉语言），分析它们在可扩展性和机器人对齐之间的权衡，并回顾了近期具身基础模型的数据策略。还讨论了构建下一代具身系统的开放性挑战。