dynamics-priors

本文介绍了A2World，一种基于扩散的世界模型，在大规模机器人操作数据上预训练，以学习可迁移的动态先验。该模型可适配为真实世界模拟器（A2World-sim）用于策略评估，或视频-动作联合预测模型（A2World-policy）用于动作预测，展示了在模拟器中心和策略中心的机器人学习中的优势。