dynamics-priors

DyPES-VLA是一种跨具身VLA模型，通过未来预测学习共享动力学先验，并使用具身特定的混合专家（MoE）动作头在机器人原生动作空间中控制机器人，在LIBERO、RoboCasa和RoboTwin基准上取得了最先进的结果。

本文介绍了A2World，一种基于扩散的世界模型，在大规模机器人操作数据上预训练，以学习可迁移的动态先验。该模型可适配为真实世界模拟器（A2World-sim）用于策略评估，或视频-动作联合预测模型（A2World-policy）用于动作预测，展示了在模拟器中心和策略中心的机器人学习中的优势。