euler-lagrange-systems

本文提出了一种利用时序自注意力进行元控制的架构，旨在对具有不可观测记忆状态的欧拉-拉格朗日系统进行自适应控制。在2自由度机械臂上的实验表明，该方法在追踪性能上优于基线方法，同时揭示了在长记忆机制下的失效模式。