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该论文研究了在PyBullet中重建的两只e-puck机器人之间通信行为的涌现条件，发现通信的出现与其所传递信息的价值成正比，而为孤立智能体设计的先天反射架构在社交任务中反而可能成为阻碍。
该论文研究两个机器人智能体在二维离散环境中共同演化出的通信机制，在迁移到基于物理的三维模拟器后是否仍能保持其功能作用。结果显示通信信号主要作为辅助解堵机制而非导航引导，且更长的评估时长能持续提升性能。
本文评估了将协同演化的通信协议从二维仿真直接迁移到三维物理机器人环境（无重训练）的效果，发现迁移仅部分且不对称，表明涌现通信的成功迁移不仅依赖信号过程本身，还依赖其演化时的生态与导航条件。
This paper identifies and calibrates seven non-exclusive sources of capability formation in Physical AI, such as recorded experience and embodied coupling, using a reconstructive inductive design to establish a falsifiable vocabulary for capability analysis.