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研究表明，最小化预期自由能（EFE）等价于求解一个以预期信息增益为效用且探索权重固定为1的ρ-POMDP。证明了在“先观测后决策”POMDP中的等价性，并将其扩展到因子化观测POMDP，实验表明未调优的权重与仅依赖奖励的规划相比效果相当或更优。