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作者为 2 美元的 ESP32-S3 微控制器编写了利用 128 位 SIMD 指令加速的 FAST 特征检测器，性能约为参考实现的两倍，处理 QVGA 帧约需 6ms，并顺带开发了自用的寄存器分配器 basm。