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FastOPD 提出了一种在线策略蒸馏框架，能够将大型视觉-语言-动作（VLA）基础模型压缩为仅需少量推理步骤的轻量级学生模型，在延迟降低78.1%的情况下保留了 π₀.₅ 在 LIBERO 上84%的性能，并将从 MolmoAct2 蒸馏得到的紧凑学生模型部署在真实机器人上。