标签
LIBERO-Industry 是基于 LIBERO 构建的基准，将工业工艺约束（如产品变体、传送带速度、执行窗口和几何公差）转化为 216 个可控的机器人学习任务，在接近真实的多品种、小批量生产条件下评估五种通用机器人策略。
介绍了流反转引导（FRS）方法，通过反向并重新去噪一个流匹配通用策略，将语义推理产生的粗略动作细化为精确的机器人动作，从而改进零样本控制并支持策略学习。