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本文作为一项进展中研究，提出将可微物理模型嵌入PPO策略损失函数，以惩罚强化学习中预期的安全违规行为，并在模拟的单自由度直升机系统上进行评估。物理信息软正则化在保持可靠目标跟踪的同时，显著减少了约束违反。