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本文介绍了上下文世界建模（ICWM），这是一个使机器人策略能够从自身生成的交互中推断系统变量的框架，通过将系统识别视为一个上下文自适应问题，无需参数更新即可适应新的配置。在模拟和真实世界实验中，它在处理新的相机视角时优于标准的VLA基线。