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OTRetarget 提出一种统一方法，利用熵最优传输联合重定向机器人与多物体的运动，通过保持接触一致性显著优于 OmniRetarget，并在物理人形机器人 G1 上验证了迁移到强化学习训练的全身策略的可行性。
这篇博客文章提供了实现逆向运动学和脚部锁定的配方和方法，以防止动画系统中的脚部滑动，目标是游戏开发者和动画师。
使用从头编写的逆运动学和步态算法构建了一个六足机器人模拟器，代号为Kimi K3。