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D-JEPA 是一种决策对齐的潜在世界模型，它学习候选未来之间的决策相关关系，以改善操作和自动驾驶等任务中的动作选择，展示了显著的性能提升。
Fast-LeWM 通过并行动作前缀预测替代自回归展开，加速视觉规划，减少长期预测中的计算成本和延迟累积。