libero

提出了ForeWAM，一种直接策略世界行动模型，通过隐藏的未来槽KV状态为动作生成提供预测上下文，避免显式未来视频解码，同时在LIBERO基准上实现了高成功率。

几何动作模型将几何基础模型用于机器人策略学习，在LIBERO-Plus上达到85.5%的准确率，推理仅需6.9毫秒，比基线模型快55倍。