lie-groups

提出了LieBN，一种面向李群的批量归一化框架，适用于SPD流形、旋转流形和相关流形，具有理论保证并经过大量实验验证。

本文提出了一种李群嵌入动态神经网络（LieEDNN）及其基于梯度下降和光滑流形度量投影的学习算法，能够在SO(3)和SE(3)等李群上实现稳定动力学，用于机器人学和控制应用。