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本文介绍了EntropyRuntime，一个用于单/多智能体LLM驱动及机器人智能体的离散时间控制系统，采用五个执行档位，配备效用门控调度和事件驱动回退，以确保安全、稳定和连续性。它提供了形式化证明，并在一个三智能体UR5机器人装配单元上进行评估，实现了99.6%的异常检测率。