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Real2Gym是一个基于代理的Real2Sim2Real框架，它将人类和机器人的视频演示转化为交互式模拟训练场，使技能能够转移到物理机器人上，并且成功率优于基线。
本文提出了一种基于头戴相机坐标系中相对手腕平移的桥梁动作表征，利用带有交错动作令牌和注意力掩码的视觉-语言-动作模型来处理具身差异，从而将人类操作技能迁移至双臂机器人。