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通过监督投影流形学习的李群嵌入神经动力学规划

arXiv cs.LG ↗ · 2026-05-27 缓存

本文提出了一种李群嵌入动态神经网络（LieEDNN）及其基于梯度下降和光滑流形度量投影的学习算法，能够在SO(3)和SE(3)等李群上实现稳定动力学，用于机器人学和控制应用。

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