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OTRetarget 提出一种统一方法，利用熵最优传输联合重定向机器人与多物体的运动，通过保持接触一致性显著优于 OmniRetarget，并在物理人形机器人 G1 上验证了迁移到强化学习训练的全身策略的可行性。
TERRA 是一套端到端流程，用于地形感知的肌肉骨骼运动重建、重定向与控制，使单一基于肌肉驱动的强化学习策略能够在 9.4 小时动作数据的训练下，以更少的解剖学与交互违规穿越多样化的非平坦地形。