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HumanTracker 引入了一个大规模基准和一个称为 HumanScore 的偏好对齐指标，用于评估类人机器人运动追踪，重点关注感知质量和物理接触稳定性，以更好地预测人类偏好并识别传统运动学指标遗漏的失败情况。