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本文指出了学术玩具演示与工业精密装配中的痛点，包括视角遮挡、高自由度动力学非线性接触、视频采集延迟以及云训练导致的GPU资源浪费。
本文研究空间几何是否提升语言代理记忆回忆能力，证明几何必须主导回忆而非近因或重要性，并指出在3D体素世界中，射线追踪可见性谓词对于遮挡处理至关重要。
本文介绍了 SpatialUncertain，这是一个用于评估视觉语言模型能否识别因遮挡或视角模糊而无法回答空间问题的基准，揭示了模型过度自信和回避行为不佳的问题。