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本文介绍了 CapVector，这是一种将辅助训练目标与视觉-语言-动作模型的标准监督微调解耦的方法。通过提取可迁移能力向量并引入正交正则化，该方法在显著提升模型性能与泛化能力的同时，大幅降低了计算开销。