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本文提出PARTS，一个现实世界子任务强化学习框架，通过专注于瓶颈子任务并最小化人工干预来提升长期操作任务，在实验中实现了更高的成功率。
OmniTacTune引入了一种两阶段强化学习管道，用于将触觉反馈适配到预训练的视觉机器人策略，在接触丰富的操作任务中，在40-80分钟内实现85-100%的成功率。