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本文提出了分位数传播规划（QPP），通过动力学传播一组固定的扰动分位数，在有限的模型评估预算下评估均值和尾部风险。结果表明，在过载和库存任务中，与均值轨迹规划相比，该方法降低了尾部成本和约束违反次数。
提出了一种面向部分可观测环境的自动驾驶统一风险地图建模框架，该框架通过时空建模和基于扩散的场景生成，整合了交通流风险和碰撞风险。在Waymo Open Motion数据集上，该方法优于最先进的遮挡感知基线。