robotic-manipulation

介绍 StereoPolicy 框架，该框架利用同步立体图像对来提升机器人操作策略的几何推理能力，避免了 RGB-D 和点云的脆弱性。它可以集成到基于扩散和视觉-语言-行动的策略中，在仿真和现实任务中均展现出稳定的改进效果。

τ_0-WM是一个统一的视频-动作世界模型，用于机器人操作，它通过共享的视频扩散主干集成了策略学习、视频预测和动作评估。在具有挑战性的长周期和细粒度任务上表现出卓越性能。

Qwen-VLA是一个面向具身决策的统一视觉-语言-动作模型，整合了不同机器人平台上的操作、导航与轨迹预测。它采用基于DiT的动作解码器和具身感知提示条件，实现了强性能与分布外泛化。

本文介绍了频率引导算子（Frequency Guidance Operator, FGO），一种用于扩散策略的方法，通过引导噪声样本通过中间子频率流形来平滑动作生成，从而提升机器人操作任务的性能。

AtlasVA是一个面向视觉语言模型Agent的无教师视觉技能记忆框架，它利用空间热图、视觉示例和符号文本技能来改善长时域任务中的空间决策，在多个基准测试中优于基线方法。

本文介绍了 FFDC，一种用于世界行动模型的轻量级验证器，它通过检查预测观察与实际观察之间的一致性，实现了自适应动作块大小，从而提高了机器人操作的效率和鲁棒性。

HiVLA 提出了一种分层视觉-语言-动作框架，通过使用扩散变换器动作专家将语义规划与运动控制解耦，从而改进机器人操作。该系统结合了用于任务分解和视觉接地的VLM规划器与使用级联交叉注意力的专用DiT动作专家，在长周期任务和细粒度操作方面尤其优于端到端基线。