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Hide-and-Seek是一个通过对比学习定位故障指示动作来检测VLA模型中机器人执行故障的框架，无需步骤级标注，实现了最先进的多任务故障检测性能。
提出CPSS，一种运行时安全机制，将累积成本约束转换为自适应状态级阈值，用于非平稳环境中的安全强化学习，在高速公路合流场景中展示了违规次数的减少。
本文提出了可重复使用的经过认证的运行时监控器，用于过去时间信号时序逻辑（ptSTL），这些监控器使用语义潜在表示来评估不同规格而无需重新训练，并在行人交叉路口和Waymo驾驶数据上进行了验证。
本文提出嵌入时序逻辑（ETL），一种直接在学习的嵌入空间中监控感知自主系统的时序逻辑，能够指定高级感知概念，并与真实语义具有强经验一致性。