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EMHO 提出一种自进化框架，在冻结具身模型的前提下，通过分析执行轨迹与历史经验自动迭代优化 agent harness（规划、上下文与工具使用），并在 EmbodiedBench 的导航与操作任务上一致提升 Qwen 9B/27B 的任务成功率。