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本文系统地比较了基于重建和基于语义的潜在空间在机器人行动条件潜在扩散世界模型中的应用。研究发现，像V-JEPA 2.1这样的语义编码器在策略相关指标上通常优于重建编码器，从而主张将语义潜在空间作为机器人世界模型的更强基础。