speech-driven-motion

本文识别出由以人为中心的管道导致的人形机器人共语动作生成中的具身差距，并提出PhysDrift，一种具身感知框架，直接从语音预测可执行的人形机器人关节轨迹，改善了语音-动作对齐和物理合理性。