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Sergey Levine 强调了从次优机器人数据中学习的重要性，并推广了 OopsieData——一个收集并开源那些丰富但未被充分利用的机器人失败交互片段的社区项目。

本文提出了World Value Model (WVM)，一种通用机器人价值模型，它将世界模型与价值估计相结合，以准确评估任务进展，并从混合质量数据中改进机器人策略学习，在标准基准和新的次优数据基准上取得了最先进的结果。