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该论文引入了NaviAIS，一个带有向量化车道先验的标准化情景级AIS数据集，用于船舶轨迹预测，并提出了NaviLane，一个分层宏观动作预测框架，该框架使用地图感知编码和后果感知评估进行多模态轨迹预测。
EnvShip-Bench 是一个新的短期船舶轨迹预测基准，基于大规模AIS数据构建，包含标准化协议和环境上下文扩展。