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WorldLine是一个用于机器人操作的动作驱动视觉模拟器，它从视频数据中学习动力学，并通过高视觉质量和运动一致性改进策略评估。
本文提出特权未来在策略自蒸馏（PF-OPSD）方法，用于受控具体推理，结合世界模型的视觉模拟与语言模型的抽象推理，在两个新基准上提升预测准确性和鲁棒性。