visuo-tactile

SoftVTBench 呈现了一个同步的视觉触觉数据集和变形感知基准测试，用于评估可变形物体操作中的物理交互质量，包含4,000个演示和一个新的成功指标。

提出了Splash，一种掩码隔离的触觉对齐学习框架，通过选择性地仅更新休眠参数，使多模态LLMs能够获取触觉感知而不牺牲视觉语言推理，防止灾难性遗忘。