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提出了RoboCOP框架，让机器人编排器（VLM orchestrator）与视觉-语言-动作（VLA）策略在部署过程中协同进化，通过自采集演示数据在验证通过时微调策略，实现自改进飞轮，在仿真和真实世界任务上显著提升了泛化成功率。