论文页面 - RoboQuest：能搜索、检查和测试的通用物理智能体

来源：https://huggingface.co/papers/2610.10388

摘要

近年来多模态基础模型的进展使它们成为能够胜任各类操作任务的通用物理智能体。然而，在陌生环境中成功执行任务，可能要求智能体在观测信息缺失时，通过交互主动寻求与任务相关的信息：它可能需要确定相关物体的位置、检查一个未被观测到的属性，或者探究一个陌生工具的效果。为此我们提出 RoboQuest，一个面向目标驱动的具身探索基准，其中智能体必须通过物理交互主动获取与任务相关的信息，利用所得证据来调整后续行动，并自主决定何时可以宣告任务完成。RoboQuest 包含十个移动操作任务，围绕三种不确定性形式展开：搜索、基于操作的检查以及交互式测试。我们通过统一的视觉-运动接口评估了五个前沿多模态智能体，并评估了一个在我们发布的完整轨迹演示上微调的 π₀.₅ 策略。表现最好的智能体在仅 23% 的回合中取得成功，而微调后的策略几乎从未成功。我们在隐藏信息已提供的条件下，对这些任务所依赖的执行技能进行隔离测试，结果表明这些智能体能够完成大部分所需动作，我们的失败分析也显示，只有少数失败归因于执行环节。我们的失败分析还发现，智能体往往过早停止探索——它们在观察到任务完成所需证据之前就做出了决策。我们还发现，智能体很少阻止或修复其探索行为所造成的干扰。此外，对大多数模型而言，通过试错进行学习仍然十分困难。

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