论文页面 - MimicX：面向视频驱动人形机器人动作跟踪的策略在环监督精炼

来源：https://huggingface.co/papers/2610.09055

更多视频：从人体动作到机器人执行

在下方探索更多 MimicX 内容：完整的输入到策略序列、碰撞场景执行以及详细的动作可视化。四任务、五方法的对比视频集锦见上方主展示区。

四项技能，从输入到执行

网球挥拍、足球颠球、舞蹈序列与功夫：人类演示与录制的 MimicX 执行动作并列展示。

碰撞场景中的执行

人类原始片段与所学的穿越树林、上楼梯动作在等效任务场景中的执行表现。

注册体育场中的足球动作

录制的机器人动作被置入体育场场景，并配有展示道具。

足球接触瞬间慢动作

由录制机器人动作驱动的物理接触片段，以四分之一速度展示。

跑酷执行

经过局部时间重定标的跑酷录制片段。

视频到策略的闭环

视频到策略的闭环（https://cdn-uploads.huggingface.co/production/uploads/660a1a9e42025e0a8b83d2d1/fav_OM7O6Gp33vzaPHs1Y.png）

反复验证与 HLoop

反复验证与 HLoop（https://cdn-uploads.huggingface.co/production/uploads/660a1a9e42025e0a8b83d2d1/iem73SOn0JdDbFz5qi-ry.png）

功夫：视频到执行的各阶段

功夫：视频到执行的各阶段（https://cdn-uploads.huggingface.co/production/uploads/660a1a9e42025e0a8b83d2d1/U2s2euS4zYte7yhc-kDLs.png）

网球动作全景

网球动作全景（https://cdn-uploads.huggingface.co/production/uploads/660a1a9e42025e0a8b83d2d1/OViWFRczJkOW6t1UOsG6G.png）

足球动作全景

足球动作全景（https://cdn-uploads.huggingface.co/production/uploads/660a1a9e42025e0a8b83d2d1/iuwCCTe_RiCehXFjgqhqT.png）

球场场景中的网球

球场场景中的网球（https://cdn-uploads.huggingface.co/production/uploads/660a1a9e42025e0a8b83d2d1/uGuOTxiUu95toZ2sRX6oj.png）

体育场场景中的足球

体育场场景中的足球（https://cdn-uploads.huggingface.co/production/uploads/660a1a9e42025e0a8b83d2d1/f9oWTrOKWvk2coEwQ6NiG.png）

五个碰撞场景示例

五个场景下的源动作与录制执行动作快照。

五个碰撞场景示例（https://cdn-uploads.huggingface.co/production/uploads/660a1a9e42025e0a8b83d2d1/tyxNy0o2-Djb76zWUZcK7.png）

项目主页与视频（https://nebulis-lab.com/MimicX/）|代码（https://github.com/NEBULIS-Lab/MimicX）|预训练策略（https://huggingface.co/Shuaijun/MimicX-Policies）|动作资产（https://huggingface.co/datasets/Shuaijun/MimicX-Assets）