宣布推出 SimReady Central：面向机器人与 AI 工厂的仿真就绪 3D 资产开放库

来源：https://huggingface.co/blog/nvidia/simready-central-assets-robotics-ai-factories SimReady Central 主视觉图 (https://cdn-uploads.huggingface.co/production/uploads/6abfe9e7d7cf09a9b38ef308/3wax5pSyzdQK6EWPgxhmR.png)

构建机器人仿真和高保真的 AI 工厂数字孪生，仅靠 3D 模型是不够的。开发者通常还需要补充碰撞几何体、质量、摩擦系数等属性。SimReady 资产是已经预先配备好仿真工作流所需属性的 3D 模型，可以大幅减少这类手工工作。

SimReady Central 资产库在 Hugging Face 上汇集了 2,000 多个仿真就绪（SimReady）的 OpenUSD 资产，为开发者提供了一个免费、无需申请即可使用的起点，用于构建物理 AI 训练环境和 AI 工厂数字孪生。该库涵盖多种基础设施和设备资产，从机械臂、夹爪到仓储设备、货架以及冷却基础设施。开发者可以查看每个资产支持哪些能力，然后把来自不同供应商的资产组合成一个场景。

设备制造商（OEM）如今可以按照 SimReady 要求准备和验证资产，并借助 SimReady Central 资产库触达开发者，让其终端客户更快地测试和模拟场景、加速决策。这让各行业能够围绕自己的产品构建仿真，同时自行管理在 Hugging Face 上的数据集。

本文将介绍什么使一个资产成为 SimReady 资产、OEM 如何向 SimReady Central 资产库贡献内容，然后演示开发者如何利用这些资产构建机器人抓取与放置场景，以及对比 AI 工厂布局。

https://huggingface.co/blog/nvidia/simready-central-assets-robotics-ai-factories#what-makes-an-asset-simready什么使一个资产成为 SimReady 资产？

SimReady 资产是已经配备好仿真工作流所需属性的 OpenUSD 资产。一个精细的 3D 模型（例如 CAD 模型）是有用的起点，但仿真还需要额外的信息，说明该如何解释和使用该对象。

对于机器人操作任务，这可能包括物体的质量、碰撞几何体和摩擦属性。对于 AI 工厂工作流，这可能包括设备几何体，以及应用所需的电气或热学元数据。

OpenUSD 是一个开放且可扩展的 3D 场景描述与合成框架。使用这些场景来训练和评估自主机器，还需要关于物理行为、碰撞和传感器交互的信息。

SimReady Foundation 提供了规范、配置档（profile）和验证工具，让这些要求变得明确。配置档定义了资产针对特定用例所需的功能与能力的逻辑分组。

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图 1。SimReady Foundation 针对特定仿真用例定义资产表示要求，开发者库则帮助按这些要求准备和验证 OpenUSD 资产。

根据资产和配置档的不同，这些功能可以包括：

有关每个仿真用例所对应的要求，请参阅 SimReady Foundation 要求与配置档。开发者应从 SimReady Central 中选择配置档与自身工作流需求相匹配的资产，并将其组合成 OpenUSD 场景。

https://huggingface.co/blog/nvidia/simready-central-assets-robotics-ai-factories#why-publish-oem-assets-to-simready-central为什么把 OEM 资产发布到 SimReady Central？

OEM 可以将他们的 CAD 设备模型转换为 SimReady 资产，供围绕其产品构建仿真的开发者使用。SimReady Central 资产库让这些资产可以在 Hugging Face 上被检索发现，帮助制造商触达正在构建机器人仿真和 AI 工厂数字孪生的团队。

对于像 Vertiv 这样的 AI 工厂 OEM，该库提供了一条分发资产的途径，包括仓储设备机柜、服务器机柜、冷却设备以及 AI 工厂数字孪生所需的配套基础设施。开发者和前沿智能体可以将这些资产纳入 AI 工厂数字孪生，复用其 SimReady 配置档中指定的几何体和属性。

对于 Comau、FANUC、Franka Robotics、Robotiq、Standard Bots 和 Universal Robots 等机器人 OEM，该库让机械臂和夹爪可以被正在构建训练与评估环境的团队检索到。开发者可以将这些资产与工业设备结合，搭建仓储和工厂场景。

对于像 Palatial 这样的仿真资产供应商，该库收录了与 NVIDIA Robotics 合作发布的 NVIDIA Robotics 1K 数据集，以及从文本、图像、扫描件、数据手册和 CAD 生成的复杂关节型资产。开发者可以据此为机器人训练和评估构建资产与场景。

对于像 LG Electronics（LGE） 这样既开发家用机器人、又开发其所操作家电的 OEM，该库提供了一条分享资产的途径，例如冰箱和洗碗机。开发者可以利用 LGE 在家电和机器人两个领域的经验所塑造的资产，为机器人训练、评估和合成数据生成构建家庭仿真环境。

对于像 ForgeCAD 这样的AI 辅助 CAD 供应商，该库提供了带有高质量纹理的关节型机器人道具，开发者可用其构建机器人感知与操作训练环境，以及生成合成数据。

要参与贡献，OEM 可以使用 SimReady Central 提交技能，按相关 SimReady 配置档验证资产、打包并提交纳入该库。

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图 2。OEM 按 SimReady 配置档准备并验证 OpenUSD 资产，然后将资产提交到 SimReady Central。开发者和 AI 智能体在库中发现这些资产，并用它们构建仿真环境。

https://huggingface.co/blog/nvidia/simready-central-assets-robotics-ai-factories#build-simulation-environments-with-simready-assets用 SimReady 资产构建仿真环境

SimReady Central 为机器人和工业领域开发者提供了可复用的起点，用于构建机器人工作站、工业环境和 AI 工厂数字孪生。开发者和 AI 智能体可以在 SimReady Central 中找到满足其工作流所需配置档的资产，并将其组合成 OpenUSD 环境。

开发者可以用 SimReady 资产为训练环境填充物体和障碍物，然后变换它们的位置来评估机器人的行为表现。这些环境可以支撑诸如 Microduck 这样的项目——它是 Hugging Face 与 Pollen Robotics 共同打造的开源机器人。

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图 3。各资产数据集通过 Hugging Face 上的 SimReady Central 相连，借助其 USD 搜索服务支持 Isaac 工作流、SimReady Central 库搜索以及 AI 智能体工作流。

NVIDIA USD Search 为 SimReady Central 资产库提供自然语言搜索能力，帮助开发者和 AI 智能体跨各参与数据集查找资产。Hugging Face 也已将 USD Search 集成到其平台搜索中，对 USD 属性和仿真元数据建立索引，帮助智能体发现适合其物理 AI 仿真任务的 SimReady 资产。

AI 辅助创作提供了另一种使用这些资产进行构建的方式。开发者可以使用 OpenAI 的 GPT-6 Astra (https://developers.openai.com/api/docs/models/gpt-6-astra) 等前沿模型，结合资产搜索与场景创作工具，利用 SimReady Central 资产库构建环境。在给定任务需求和空间约束的情况下，Astra 可以帮助查找合适的资产、编写代码组装场景，并生成场景变体。

OEM 也可以使用 Astra 在按照 SimReady Foundation 要求准备和完善 OpenUSD 资产之后，再进行验证并提交到该库。

https://huggingface.co/blog/nvidia/simready-central-assets-robotics-ai-factories#build-a-robotic-pick-and-place-scenario构建机器人抓取与放置场景

例如，一位正在搭建机器人抓取与放置场景的开发者可以从如下提示词开始：

使用 Hugging Face 上 SimReady Central 中的 SimReady 资产，在 Isaac Sim 中基于 PhysX 创建一个基础的仓库抓取与放置场景。使用 nvidia-simready-central.hf.space 查找一个 FANUC 机械臂、一个兼容的 Robotiq 夹爪以及合适的仓储资产。生成用于组装场景并配置抓取与放置任务的 Python 代码。渲染一个 .mov 预览文件以便我查看结果。请附上脚本、资产版本和运行时版本，以便我能复现该场景。

在这一工作流中，我们预期 Astra 会完成以下工作：

• 查询 SimReady Search API，查找在 Hugging Face 上分发的相关资产
• 将其引用/载入（Reference/Payload）到 OpenUSD 舞台（stage）中
• 生成用于组装工作站的 Python 代码
• 配置抓取与放置（Pick-and-place）任务
• 渲染预览供用户查看

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图 4。由 SimReady 资产组装而成的机器人抓取与放置工作站，展示了 AI 辅助场景创作如何把开发者需求转化为可在 Isaac Sim 中审查和完善的仿真场景。

https://huggingface.co/blog/nvidia/simready-central-assets-robotics-ai-factories#compare-ai-factory-layouts对比 AI 工厂布局

同样的方法也可以支持独立软件供应商（ISV）构建 AI 工厂数字孪生。任务重点从机器人交互转向设备布局：在给定的空间约束内安排机柜、冷却设备和配套基础设施。

使用 Hugging Face 上 SimReady Central 中的 SimReady 资产，创建两个包含机柜和冷却设备的备选 AI 工厂布局。使用所提供的设备尺寸和通道净空要求。检查设备重叠和净空违规情况，并报告任何问题。将每个布局保存为 OpenUSD 场景。请附上场景构建脚本、资产版本和运行时版本，以便我能复现并对比结果。

在这一工作流中，Astra 会把选定的 SimReady 资产组装成两个 OpenUSD 布局，随后生成脚本，按照所提供的要求检查设备重叠和通道净空。开发者随后可以在其仿真应用中查看这些布局，对比设备摆放和通行路径，并审阅任何被标记的问题，然后对满意的配置进行完善。

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图 5。由 SimReady 资产组装而成的 AI 工厂布局，展示了 AI 辅助场景创作如何在 OpenUSD 中支持设备布局、通道净空检查和布局优化。

在这两个示例中，开发者可以通过以下几种方式扩展环境：

• **复用环境：**把布局层面和任务层面的改动保存在不同的 OpenUSD 图层（layer）中，使同一套源资产可以支撑多个实验。
• **变换场景：**从资产库中引入额外资产，改变物体摆放、设备配置或周边基础设施，以评估不同条件。
• **构建面向应用的测试：**对于机器人，在 Isaac Lab 中配置训练与评估任务；对于 AI 工厂，把场景连接到分析所需的设备数据和仿真工具，例如配电或冷却性能分析。
• **将验证过的布局投入运营：**对于 AI 工厂，把场景连接到实时 BMS（楼宇管理系统）和 IT 遥测数据，让数字孪生与实际 AI 工厂设施保持同步。

https://huggingface.co/blog/nvidia/simready-central-assets-robotics-ai-factories#help-shape-the-next-wave-of-assets共同塑造下一波资产

SimReady Central 的路线图包括更多 OEM 合作伙伴和不断增长的资产库，扩大开发者可以用可复用内容组装的设备和环境范围。

社区反馈将帮助识别哪些补充最为重要。请在评论区告诉我们：你需要哪些资产、使用哪些运行时、以及在哪些地方遇到了集成缺口。

如需提交 OEM 资产纳入 SimReady Central，请参阅资产提交指南。

OEM 的贡献可以扩充可用内容，开发者示例则可以展示这些资产在不同应用中的用法。请在评论区分享你构建的作品示例，如有 Bug 或对 SimReady 要求的功能需求，请在 SimReady Foundation 提交 issue。

https://huggingface.co/blog/nvidia/simready-central-assets-robotics-ai-factories#start-building-on-hugging-face-%F0%9F%A4%97开始在 Hugging Face 上构建吧 🤗

为你的下一个机器人仿真或 AI 工厂数字孪生，从 SimReady Central 资产库中挑选资产。你可以使用以下资源来查找资产、构建场景或贡献设备模型。

https://huggingface.co/blog/nvidia/simready-central-assets-robotics-ai-factories#discover-assets发现资产

• **为你的任务查找资产：**Hugging Face 上的 SimReady Central 资产库
• **用自然语言搜索：**通过由 USD Search 支持的 SimReady Central 搜索端点描述你需要的资产。
• **构建你自己的资产浏览器：**探索 SimReady Central GitHub 仓库中的索引至资产库技能（index-to-library skills）。

https://huggingface.co/blog/nvidia/simready-central-assets-robotics-ai-factories#build-a-scene构建场景

• **学习组装 OpenUSD 场景：**跟随免费的 OpenUSD 学习路径。