论文页面 - EVA-Client：面向真实机器人具身策略的统一数据采集、推理与部署框架

来源：https://huggingface.co/papers/2607.02646
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摘要

EVA-Client 是一个开源框架，通过组件解耦架构与可检查的执行工作流，统一了真实机器人策略部署、数据采集与评估。

我们提出 EVA-Client，这是一个用于在真实机器人上部署、采集数据和评估已训练操控策略的开源框架。它位于策略服务器与物理硬件之间，将策略迭代循环中涉及真实机器人的阶段统一在同一个代码库中。EVA-Client 做出了三项贡献。首先，采用组件解耦架构，其中机器人后端、推理策略和传输中间件构成一个正交网格：添加新的机器人或策略仅影响其自身所在层。其次，提供可检查的执行流程，包含调试、采集和评估三种工作模式，涵盖从开环仿真到连续实时控制等多种模式。第三，每次评估运行同时也是一个数据采集过程，以训练就绪格式记录完整的轨迹回放，并附带详尽的日志以及并排对比查看器，使得每一次评估都能为下一轮训练提供输入，而不会以未记录的主观印象结束。此外，EVA-Client 将主要的实时推理策略——同步与异步执行、ACT 风格的时间集成、实时分块以及一种朴素异步消融基线——整合到统一的配置接口背后。

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