论文页面 - 迈向智能体机器人：模型、数据、环境与运行框架

来源：https://huggingface.co/papers/2610.20442 作者：

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摘要

基础模型正在推动机器人智能的范式转变，从低层次动作预测迈向以目标为导向的数据收集、模型训练、任务规划和现实世界执行的统筹协调。我们将这一新兴范式称为智能体机器人，其中，智能体对人类指令进行推理，与机器人环境交互，自主纠正执行错误，并动态调整运行策略。尽管该领域发展迅速，现有研究之间却缺乏充分联系。研究人员对于如何将不同的智能体功能整合为完整的机器人系统，尚未形成一致认识。本文对智能体机器人的现有研究进行了统一综述。我们首先梳理从机器人策略到智能体系统的发展历程，涵盖视觉-语言-动作模型、世界模型以及世界-动作模型。随后，我们明确智能体机器人的定义与范围，并将现有研究划分为模型、数据、环境和运行框架四个功能领域下的十七个类别。在这些领域中，我们考察智能体如何影响模型学习与机器人决策、收集和整理机器人数据、构建用于学习和评估的世界、任务与测试，以及组织供机器人使用的能力。最后，我们讨论尚待解决的挑战，并概述未来的研究方向。展望未来，我们希望这项工作有助于更清晰地理解智能体机器人，并支持探索新方法，使其更有能力、更可靠且更具适应性。

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