OpenArm：一款开源七自由度仿人机械臂

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摘要

OpenArm 是一款为具身人工智能研究设计的开源七自由度仿人机械臂，具有高反向驱动能力、柔顺性和实际负载能力，可实现安全的人机交互和可重复的实验条件。

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缓存时间: 2026/09/15 05:50

enactic/OpenArm 来源：https://github.com/enactic/OpenArm

OpenArm

OpenArm 是一款面向物理智能研究及接触密集环境部署的开源七自由度仿人机械臂。其高反向驱动性与柔顺性设计，兼顾了人机交互安全与实际负载能力，适用于真实世界应用场景。

OpenArm Cell（右侧）是具备统一背景、照明及相机布局的标准化环境。基于OpenArm的研究可在全球一致条件下复现，推动物理智能前沿技术的国际对话。

OpenArm 具备仿人比例、安全柔顺特性及实用负载能力。双臂完整系统定价为6500美元，为遥操作、模仿学习、仿真及接触密集任务的数据采集提供灵活平台。

我们持续开发中，积极寻求贡献者、研究伙伴与企业合作者，共同塑造下一代实用仿人系统。准备好加入开源机器人技术的未来了吗？

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openarm_hardware (https://github.com/enactic/openarm_hardware)硬件文档CERN-OHL-S-2.0完整CAD数据：STL文件、STEP文件、Fusion 360装配体
openarm_description (https://github.com/enactic/openarm_description)描述文档Apache-2.0含URDF/xacro的机器人描述文件（适用于仿真）
openarm_can (https://github.com/enactic/openarm_can)CAN文档Apache-2.0用于底层电机通信的CAN控制库
openarm_ros2 (https://github.com/enactic/openarm_ros2)ROS2文档Apache-2.0ROS2集成包与节点
openarm_teleop (https://github.com/enactic/openarm_teleop)遥操作文档Apache-2.0支持单向与双向控制的遥操作包
openarm_isaac_lab (https://github.com/enactic/openarm_isaac_lab)Isaac文档Apache-2.0Isaac Lab仿真环境与训练任务
openarm_mujoco (https://github.com/enactic/openarm_mujoco)MuJoCo文档Apache-2.0OpenArm的MuJoCo模型文件与资源
openarm_dataset (https://github.com/enactic/openarm_dataset)数据集文档Apache-2.0数据集格式、录制工具与Python API
dora-openarm (https://github.com/enactic/dora-openarm)Dora文档Apache-2.0用于数据采集、推理与遥操作的Dora数据流节点

📄 行为准则

所有OpenArm项目参与行为均受我们的行为准则约束。

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